Colin Angle: 科林·安格尔：iRobot
Colin Angle: iRobot
嘉宾：Colin Angle
全文文稿 · 按对话顺序保留完整内容，深入理解上下文。
§01原文文稿 · 00:00–10:49
以下是与科林·安格尔（Colin Angle）的对话。
他是 iRobot 的 CEO 兼联合创始人，
这家机器人公司二十九年来
一直在制造能在真实世界中
成功运行的机器人。
不是作为演示，也不是几十台的规模，
而是数千台、数百万台的规模。
截至今年，iRobot 已向消费者售出超过
2500 万台机器人，
包括 Roomba 扫地机器人、
Bravo 拖地机器人，
以及即将推出的 Terra 割草机器人。
2900 万台机器人在真实人们的家中
成功地自主运行，
在我看来，这是科学、工程、物流
以及各种通用创业创新方面
的一项了不起的成就。
大多数机器人公司都失败了。
iRobot 却生存并成功了 29 年。
我在 iRobot 待了一整天，
包括与科林进行了长时间的参观和交谈，
聊 iRobot 的历史，
然后坐下来录了这期播客对话，
如果我没有花一整天去了解、
把玩各种机器人
以及公司的历史，
这次对话本来会长得多。
参观的视频我会另外发布。
科林、iRobot、它的创始团队、
现在的团队以及它的使命，
过去是、现在仍然是对我，也是对成千上万名
努力打造帮助真实人群的 AI 系统的工程师
的一种激励。
这里是人工智能播客。
如果你喜欢，请在 YouTube 订阅，
在 iTunes 上给五星好评，
在 Patreon 上支持我，
或者在 Twitter 上联系我，
账号是 Lex Friedman，拼写为 F-R-I-D-M-A-N。
现在，请听我与科林·安格尔的对话。
在他 1942 年的短篇小说《转圈圈》（Runaround）中，
收录于《我，机器人》（I, Robot）集，
阿西莫夫依次提出了机器人三定律：
不得伤害人类、服从命令、保护自己。
所以有两个问题。
第一，Roomba 遵守这三条定律吗？
第二，更认真地说，
你希望机器人在现代社会
和未来的世界中扮演什么角色？
——三定律非常发人深省，
它们需要对机器人所处的世界、
其行动的后果
以及它自身的自我意识有极其深刻的理解，
所以它还不是一个相关的标准，
所以它并不是一个相关的标准，
至少未来几十年都不会是。
所以如果说 Roomba 遵守三定律，
我相信它是遵守的，
它被设计成帮助人类而不是伤害人类，
它被设计成本质上安全，
我们把它设计成可以长期使用，
这不是靠任何 AI 或机器人自己的意图。
这是因为遵守三定律
与做一款好的机器人产品是一致的。
所以我想它是遵守的，
但不是出于明确的设计。
——那么放到更大的图景，
你希望机器人在目前主要还是人类的世界里
扮演什么角色？
——我们需要机器人来帮助我们持续
提高生活水平。
我们需要机器人，是因为人类的平均年龄
正在快速增长，
而年轻、敏捷到足以照顾
不断增长的老年人口的人，
数量根本不够。
那么机器人的角色是什么？
今天，角色是让我们的生活更轻松一点、
更干净一点，也许更健康一点，
但假以时日，机器人将成为分水岭，
一边是真正令人痛心的下降，
即我们独立生活的能力
和维持生活水平的能力下降，
还是迎来一个光明的未来，
在那里我们对自己的生活有更多掌控，
能把更多时间花在自己选择的活动上，
我很荣幸也很兴奋
能在这段旅程中发挥作用。
——你带我参观过，
给我看了一些悠久的历史，
iRobot 做了 29 年，
造出了一些了不起的机器人。
你给我看了 PackBot，
还有一堆其他东西，
这些通向了 Roomba，又通向了 Bravo 和 Terra。
所以我们跳过那段了不起的历史，
以节省时间，
因为我们已经谈过了，
我会放出那些精彩的镜头。
你提到了老年人，以及机器人在社会中的位置，
我认为家庭是机器人非常迷人的所在之处。
那么你认为机器人在家里会处于什么位置？
目前，我再说一次，
世界上大多数家庭可能没有机器人。
你认为这会怎么改变？
你认为机器人最初能带来的
最大的增值是什么？
——多年来 iRobot 逐渐
聚焦到家庭，也就是消费者的家，
作为我们想要创新的地方，
提供一些工具，让家变成
一个自动维护的地方，
一个更健康、更安全的地方，
甚至可能是一个更高效的地方。
今天，我们吸尘、拖地，不久我们将为你割草，
但事情的走向是，
我们什么时候能达到这样的程度：家，
不只是住在你家里的机器人，而是家本身
成为一个系统的一部分，它能自我维护，
并在照顾和帮助住在家里的人方面
发挥积极作用。
我把我们正在做的一切
都看作通向那个未来的道路上的步骤。
——那么这些步骤是什么？
如果我们能概括一下 Roomba 的部分历史，
你提到过，也许你可以详细说说，
你提到早期
是把机器人从实验室里能用的东西，
或者在现场帮助士兵
完成艰难工作的东西，
变成真正落到消费者手中，
成千上万、数十万台机器人，
不会因为人们太喜爱而坏掉的机器人，
经过数月的高强度使用。
所以这是重要的第一步。
然后第二大步是
感知环境、构建地图、定位的能力，
能够构建一幅家的图像，
人类随后可以给它加标签，
也就是让机器人获得
关于其环境的一些语义知识。
好，所以这是两个很大的步骤。
也许你可以评论一下它们，
还有让机器人成为家的一部分的
下一步是什么？
——当然。
所以目标是做一个能照顾自己、
照顾家里的人的家，
并让用户体验到，只要过自己的生活，
家就会不知怎么地做对事情，
你离开时关灯，
打扫环境。
我们从那些在实验室里很棒、
但既太贵又不够能干，
除了在你家里当玩具或古玩之外
无法胜任任何事情的机器人，
发展到既买得起
又足够有效，
超过门槛并驱动购买意愿的产品。
现在我们已经颠覆了整个吸尘行业。
比如，在美国销量第一的吸尘器
是 Roomba，不是机器人吸尘器，而是吸尘器。
这真的很疯狂、很奇怪。
——是的，我们得暂停一下。
我是说，这太不可思议了。
一个机器人成了销量第一的、
做某件事的产品，
——对。
——而且是像吸尘这样基本的事情。
——所以我们——
——恭喜你。
——谢谢。
说起来仍然有点好玩，
因为这本来是个疯狂的想法，
就是在这里的一个房间里开始的，
我们当时说：你觉得我们能做成吗？
那么，嘿，试试看吧。
但现在机器人开始
理解它们的环境了。
如果你想想下一步，
有两个维度。
从 iRobot 创办之初我就一直拼命
让机器人变得自主，
让它们足够聪明、足够理解自己的任务，
以便不需要人的参与就能直接去做。
现在我真正兴奋、正在做的
是如何让它们不那么自主？
意思是，机器人应该是你的伙伴，
而不是只会去做
机器人做的事情的自动机器。
这样，如果你对它说：
嘿，我刚在厨房冰箱旁边洒了点面粉，
你能处理一下吗？
如果仅凭这句话
就能把事情办对，不是很棒吗？
从某种程度上说，这是更不自主的，
因为它实际上是在听你说话，
理解句子的语境和意图，
把它与自己对所住的家的理解对应起来，
并知道该做什么。
§02原文文稿 · 10:52–22:43
所以这是一个研究领域。
这是我们开始推出功能的领域。
你现在可以告诉机器人去打扫厨房，
它知道什么是厨房，并能完成。
这算是我们前进方向的 1.0 版本。
另一件很酷的事情是，我们开始知道
东西在哪里，为什么这很重要？
嗯，机器人应该有手臂，对吧？
Data 有手臂，Rosie 有手臂，
机器人罗比（Robbie）有手臂。
我是说，机器人
是在环境中移动的实体，
它们应该做事。
你想想，
如果机器人不知道任何东西在哪里，
它为什么要有手臂？
但随着我们开始享受到
对家的这种新理解的曙光，
我知道厨房在哪里。
将来我也许会知道冰箱在哪里。
如果我有手臂，也许就能找到把手，
打开它，甚至给自己拿一瓶啤酒。
显然，机器人学真正的梦想之一
就是让机器人给我们拿啤酒，
而我们在看电视。
但我认为，那一类新任务，
即物理操作、机器人手臂，
是各种新机会和新兴奋点的大杂烩。
——而且你把人看作其中至关重要的一部分。
你有点提到了这一点，
我个人觉得这是个非常有说服力的想法。
我认为完全自主只能带我们走这么远，
尤其是在家里。
所以你把人看作帮助机器人理解
或赋予这些空间信息更深层意义的角色。
——对，这是一种伙伴关系。
机器人应当依照你描述自己家时
会用的那些描述词来运行。
在没有更好指示的情况下，
机器人应当按它的常规去做事，
这些常规基本上应该是对的，
并让家保持在
它所学到的你喜欢的状态，
但同时也要随时准备接受指示，
但同时也要随时准备接受指示，
启动一套不同的行为或动作
去满足当下的需求，
只要它确实能完成那项任务。
——我得问你，
我认为这是一个根本性的、迷人的问题，
因为 iRobot 一直是一家成功的公司，
也是一家罕见的成功的机器人公司。
Anki、Jibo、Mayfield Robotics 的 Kuri 机器人、
Sci-Fi Works、Rethink Robotics，
这些机器人公司都是由才华横溢的人
创立和经营的。
但是它们全部，很不幸，至少对我们这些机器人专家来说，
最近都倒闭了。
你认为它们为什么没能撑得更久？
你认为让一家机器人公司活下去
为什么这么难？
——你知道，我这么说只有一部分是开玩笑：
在 Roomba 之前的那些日子，
我是一名高科技创业者，造机器人，
但直到我成了吸尘器推销员，
我们才有了成功。
所以，我是说，重点是光有技术
并不等于一门成功的生意。
我们必须去找到那个有说服力的需求，
让我们所造的机器人
给终端用户带来的价值明显
高于它的成本。
而且这不是边际性的事情，
不是你看着秤说：
“呃，差不多，也许我们屏住呼吸
就能把它做成。”
而是价值明显超过机器人的成本，
才能把它带进商店。
我认为挑战在于
找到那样的业务，
而且要以可持续的方式成立。
你知道，当你进入娱乐类的东西时，
你可能某一年是红极一时的宠儿，
但 85% 的玩具，不管本身好坏，
都撑不到第二个季节。
要做到这点实在太难了。
所以那就是一门艰难的生意。
而且围绕着什么才是合适类型的社交伴侣，
什么才是家里合适的机器人，
做点人们每周都要做、
又不愿意做的任务之外的事，
已经有过很多实验。
我不确定我们是否已经全都想明白了。
所以你会看到才华横溢的机器人专家
做出超级有趣的机器人，
但最终没有那种
神奇的用户体验，
于是价值与收益的等式依然模糊不清。
——你作为一个梦想机器人改变世界的人，
你的估计是什么？
这类应用的空间有多大，
符合你刚才所描述的标准的，
也就是你能真正证明
相对于非机器人方案
有明显而显著价值的那些？
——嗯，我认为我们离实现机器人在家里的潜力
几乎还没有迈出一步。
但我们必须以非常睁大眼睛的、
诚实的方式去做。
——换一种说法是，潜力是无限的，
因为我们确实迈出了几步，
但你的意思是这些步骤只是非常初步的。
所以 Roomba 是一个极其成功的产品，
但你是说那只是非常非常初步的开始。
——那只是非常非常初步的开始。
它是敲门砖。
我也很幸运，在机器人学的早期，
人们会问我：“你什么时候来打扫我的地板？”
这是我成长过程中常说的话：
“我有这么多真正好的想法，
但似乎每个人都想要自己的地板干净。
所以也许我们该做这个。”
——对，你的好想法——
——赢得做之后下一件事的资格。
——所以好想法必须与人们的需求
相匹配，
然后实际成本，
财务方面，也必须全都对得上。
——对，几年前我们与 Johnson Wax 合作期间，
他们向我解释说，
他们会走进人们的家里，
观察人们如何生活，
并试图弄清楚人们在做什么事情时
其实并不喜欢，却又得做得足够频繁，
却又得做得足够频繁，
以至于它在人们心里排在前列、被视为负担。
于是说：嘿，我们来做一个产品或想出一个方案，
让这个痛点没那么难受。
——有时候，我们作为社会，某些负担做得太频繁，
以至于我们甚至没有意识到，
真的很难看出那种负担
是可以被消除的。
所以这确实需要走进家里，盯着看：
等等，我究竟是怎么生活的？
痛点是什么？
——对，而且获得这些洞见
比事后看来应有的难得多。
——那么，在这一点上有多难？
我是说，机器人学的一大挑战
就是把成本降到
消费者、人们买得起的水平。
如果 Roomba 要 50 万美元，
人们就不太可能买了，对吧？
这大概也就是 Roomba 在
几十年前会有的价格。
那么你如何降低，我提到过这很困难，
你如何降低 Roomba 或一个机器人的成本，
让人们愿意购买？
——我刚开始造机器人的时候，
机器人的成本很大程度上取决于
制造它所花的时间。
我们用铝来造机器人，
我会花时间待在机加工车间，
在铣床上切割零件等等。
然后当我们进入玩具行业时，
我意识到，如果我们规模化生产，
我可以不用把铣制零件的小时数加起来，
而是通过称重
来确定机器人的成本。
这太解放了。
你可以说，哇，世界刚刚变了，
因为我以不同的方式思考构造。
我们今天可用的 3D CAD 工具，
规模化运作，我可以做模具，
注塑出任意复杂的零件，
而成本基本上就是那个零件里
塑料的重量，这非常令人兴奋，
也非常解放，打开了各种各样的机会。
至于感知部分，
我们今天的做法是，不再试图造皮肤，
那在很长一段时间里都非常难，
我花了很长时间设计策略和想法，
研究如何复制人体的皮肤，
因为它是如此了不起的传感器。
与其走那条路，
我们为什么不专注于视觉？
一个试图做真正工作的机器人所面临的问题，
有多少可以用
一个便宜的摄像头和一台大功率的计算机来解决。
——是的。
——而且摩尔定律还在起作用。
手机产业，移动产业
正在给我们越来越好的工具，
可以运行在这些嵌入式计算机上。
我认为大约两年前，
我们越过了一个重要的时刻：
你可以把具备机器视觉能力的处理器
放到消费级价位的机器人上了。
我一直在等着这一刻发生。
我们避免在机器人上装激光雷达来导航，
§03原文文稿 · 22:48–33:56
而是花了好几年研究
如何做基于视觉的导航，
因为你能看到
这些技术趋势的走向。
有了注塑塑料，
再加上一个摄像头和一台能运行
机器学习和视觉物体识别的计算机，
我就能造出极其实惠、
极其能干的机器人，那就是未来。
——你知道，在这一点上我稍微岔开一下，
但我认为很重要：
另一个行业，我会说是
唯一另一个自动化真正触及人们生活的行业，
是自动驾驶汽车。
你刚才描述的使用计算机视觉
和便宜的摄像头传感器的愿景，
在那里有一场争论：激光雷达对计算机视觉。
埃隆·马斯克有句名言，
说激光雷达是拐杖，从长远来看
只用摄像头才是正确的解决方案，
这呼应了你所表达的一些想法。
当然，该领域在安全关键性方面
是不同的，但你怎么看
那种思路在自动驾驶汽车
领域的应用？
总的来说，你是否看到
你在 Roomba 的家庭环境中必须解决的
那些不可思议的真实世界挑战，
我看到了其中一些的演示，
字面意义上的角落案例，与自动驾驶汽车之间的联系？
——绝对存在巨大的重叠，
无论是在问题上，
机器人吸尘器和自动驾驶汽车试图解决的问题，
还是在为追求解决方案
所用的工具和传感器类型上。
在我的世界里，我的环境其实比汽车行驶的环境
难得多。
我们没有道路，我们有 T 恤，有台阶，
地板上有近乎无限多的图案、颜色
和表面纹理。
——尤其是从视觉角度来说。
——对，视觉上真的很难。
它是无限多变的。
——另一方面，室内的安全要容易得多。
我的机器人不太重，也不太快。
如果它们撞到你的脚，你会觉得好笑。
而自动驾驶汽车
有点是相反的问题。
所以对我来说，说视觉是未来，
我可以毫无保留地这么说。
对于自动驾驶汽车，我想我相信
埃隆所说的关于未来的话，
最终会是视觉。
也许如果在上面再装一个便宜的激光雷达
作为备用传感器，
也未必是世界上最糟的主意。
——所以风险高得多。
——风险高得多。
——你必须更加小心地思考
那个未来还有多远，对吧？
——对，但我认为主要的
环境理解传感器
将会是视觉系统。
——视觉系统。
那么在这一点上，让我问问，
你是否希望有一天世界上每个家庭
都有一台 iRobot 的机器人？
——我期望每个家庭
至少有一台 iRobot 机器人。
你知道，我们已经卖出了 2500 万台机器人。
所以我们进入了大约 10% 的美国家庭，
这是个很好的开始。
但我认为，当我们想到
机器人能做的事情的数量，
今天我可以给你吸尘、拖地、
割草，或者说很快就能割草。
但我们在家里还可以做更多的事。
我希望我们继续运用
我所描述的利用计算机视觉
和低成本制造的技术，使我们能够
以实惠的价格提供这些解决方案。
——那么让我问一下，关于每个家庭一台机器人，
这也是我的梦想。
我很希望看到。
你知道，我认为那里的可能性
确实是无限的、积极的可能性。
但在我们当前的文化中，
这要拜科幻小说等所赐，
人们对机器人有严重的犹豫、
焦虑和担忧，
还有对隐私的担忧。
对我来说，一个迷人的问题是，
为什么某一类人群中的这种担忧
会如此强烈。
所以你得思考这件事，
因为这是一个严肃的担忧，
但我想知道你最好怎么应对它。
从视觉传感器的角度来说，
也就是在家里移动并感知世界的机器人，
你如何减轻人们对隐私的担忧？
你如何确保他们能信任 iRobot，
信任与他们共享家的机器人？
——我认为这是个很好的问题。
我们在这方面一直走得很靠前，
因为鉴于我们对公司在家庭中
打算扮演的角色的愿景，
对我们来说真正的成败在于：
我们的做法能否让人相信我们会保护
拥有我们机器人的人们的数据和隐私？
所以我们公开发布了一份隐私宣言，
声明我们永远不会出售你的数据。
我们采用了 GDPR，不只是在 GDPR 要求的地方，
而是在全球范围内。
我们确保图像不会离开机器人。
因此对视觉传感器数据的处理
在机器人本地完成，
只有在消费者同意的前提下，
才会把关于家的语义知识上传。
我们会向你展示我们所知道的内容，并努力
让数据成为提升机器人表现的助力，
前提是机器人拥有者
知情同意并理解。
我们对此非常认真。
最终我们认为，通过向客户展示，
如果你让我们建立你家的语义地图，
知道各个房间在哪里，
那么你就可以说：打扫厨房。
如果你不想让机器人这样做，
就不要建立地图，它仍会尽力
打扫你的家，但它做不到那一点。
而且如果你哪天想让我们忘掉
我们知道那是你的厨房，
你可以放心，我们会为你做到。
所以我们正在努力成为一种“数据 2.0”思路的公司，
我们把机器人掌握的
消费者家庭的数据
当作消费者自己的数据来对待，
消费者对这些数据拥有权利。
所以我们认为，通过在这方面做好人，
我们能建立信任，从而被托付
让机器人做更多体贴周到的事情。
——你认为人们的担忧会随时间减弱吗？
从整个社会来看，宏观地说，
你认为你能赢得信任吗，
不只是对公司的信任，
而是人们对 AI 进入家庭、
以某种方式丰富他们生活的那种安心感？
——我认为我们今天处在一个有趣的位置，
与其说是去争取他们，
不如说是找到一种方式，
用更多人能理解的方式来谈隐私。
我可以告诉你，今天
当出现隐私泄露时，
人们会非常生气，然后去商店
买最便宜的东西，
完全不关心他们买的产品
是否遵守隐私标准。
事实上，如果我把我们的隐私承诺
印在 Roomba 的包装上，
我卖出的会比什么都不做时更少。
这需要改变。
所以问题不在于赢得信任。
我认为那是必要但不充分的。
我们需要想办法建立一套让人安心的东西，
也就是把类似“A 级肉类标准”的东西应用到隐私上，
让客户能够信任和理解，
并用于他们的购买决策。
这将奖励行为良好的公司，
而这最终将是这件事向前推进的方式。
——也许还能成为普通人之间
讨论其含义的一部分，
讨论隐私意味着什么。
如果有了一些标准，你可以说，
你可以开始谈论谁在遵守、
谁没有，讨论更多。
因为大多数人其实对人工智能
或数据收集等等的各个方面
都相当茫然。
如果能改变这一点，让人们理解
AI 能带来的好处，而不是某种
试图窃取所有最敏感数据的系统，那就太好了。
——对。
——你认为，你是否梦想过有一天 Roomba
拥有人类水平的智能？
你提到了非常成功的定位
和环境建图，
能够进行一些基本的交流，
比如说去打扫厨房。
在你也许比较无聊的时刻，
拿到啤酒之后，你是否想过靠着坐下，端着啤酒，
在周五晚上和 Roomba 聊聊
你这一天过得怎么样？
——对你后面这个问题，绝对想。
对你前面那个问题，也就是机器人
能否拥有人类水平的智能，在我有生之年不会。
——你可以拥有，你——
——我认为你可以与机器人进行很棒的、
有意义的对话，
而它不需要拥有任何类似
人类水平智能的东西。
§04原文文稿 · 33:57–37:30
而且我认为，只要你认识到
那场对话并不是关于机器人，
也不是为了让机器人感觉良好。
那场对话是关于你学到有趣的东西，
让你觉得你与机器人
进行的那场对话是
一种相当棒的学习方式。
它可以是关于你的宠物今天过得怎么样。
可以是关于我怎样让我的家
更节能。
可以是关于如果我在考虑攀登珠穆朗玛峰，
我应该知道什么。
这是非常可行的事情。
但如果我认为我要与机器人进行的那场对话
会通过让机器人开心
而获得回报，
那我完全可以在机器人身上装一个按钮，
你一按，机器人就笑，
诸如此类。
所以我认为你需要以正确的方式思考这个问题，
机器人可以极其有效地
帮助人们减少孤立感、
更多了解自己所住的家，
并填补一些孤独的空隙，
在那些空隙里我们本希望能投入地学习
关于我们世界的酷东西。
——最后一个问题。
如果你能与科幻、电影、书籍中的一个机器人
共度一天，
并安全地向它讨教一天，
你会选谁？
——Data。
——Data。
——《星际迷航》里的。
我认为，首先，Data 真的很聪明。
Data 为了拯救银河系经历了很多，
而我其实对情感与机器人很感兴趣，
我认为他对此会有很多话要说，
因为我其实相信，情感
在我们对正在发生的事情
理解不完整的情况下，
对于做出合理的事情起着极其有用的作用。
——在信息不完整的社交情境中。
——在社交情境中，也在竞争
或危险的情境中，我们拥有情感是有原因的，
所以我最终的理论是，
随着机器人越来越聪明，
它们其实会变得更有情感，
因为你不可能仅靠纯逻辑生存，
因为我们遇到的情境中只有极小一部分
能用逻辑合理地解决，
所以我认为 Data 对此会有很多话要说，
这样我就能知道他是否同意。
——如果你可以问 Data 一个问题，
并得到一个深入而诚实的回答，
你会问什么？
——皮卡德舰长到底是个什么样的人？
（笑）
——好，我觉得这是结束的完美方式。
科林，非常感谢你今天的交谈。
我真的很感激。
——我的荣幸。
（轻快的音乐）
（轻快的音乐）
（轻快的音乐）
（轻快的音乐）
（轻快的音乐）
（轻快的音乐）